本研究室では，川口研究室と合同で「未来のものづくり」や「人と機械の協力」に関わる研究を行っています。たとえば，自動で通路を判断して動く「自律走行ロボット」の開発では，カメラやセンサでまわりを見て，地図を作ったり，障害物を避けながら目的地に向かうロボットを作っています。こうした技術は，災害時の捜索や工場での作業など，さまざまな場面で使えるようになります。
また，物を冷やしたり温めたりする温度のコントロールや，工場での機械の不具合を見つけるAIの研究もしています。脳波を使ってロボットを動かす「ブレインマシンインターフェース」にも取り組んでいて，人の意思が機械に伝わる未来も近づいています。
さらに，AIを使ってごみ処理工場の燃焼時間を予測したり，自動車をもっと安全に走らせるための技術も研究しています。こうした最新の技術を使って，より便利で安全な社会をつくることを目指しています。ロボットやAIに興味のある人は，ぜひ研究の世界をのぞいてみてください！

研究室についてSTUDENT
足立修一慶応名誉教授による勉強会（講演会）の一幕
研究室恒例親睦BBQ大会
教授 橋本 誠司 HASHIMOTO seiji
研究キーワード 制御工学，モーションコントロール，振動制御，自動車制御，人工知能，システム同定，故障診断
研究分野 機械力学ロボティクス電気電子工学
主な研究テーマ
  • 自律移動ロボットの制御と認識技術
  • 制御・推定・診断分野におけるAI技術の開発
  • 非侵襲脳波BMIによる操作支援技術
研究概要

本研究室では，川口研究室と合同で，計測・制御技術を基盤とした幅広い応用研究を展開しています。自律走行ロボット開発では，3D-LiDAR，GNSS，IMU，深度カメラ等を活用した自己位置推定・マッピング・物体認識を統合し，ROSによる高度な自律走行制御を実装。つくばチャレンジ2024では完走を達成しました。
制御・推定・診断分野におけるAI活用にも注力しており，たとえば自動車プレス工程における異常検知では，1次元CNNによる圧力波形の周波数解析や，自己符号化器（Autoencoder）を用いた画像診断手法を実装し，高精度かつ実用的な故障予測を実現しています。また，廃棄物焼却炉においては，深層学習を用いた非線形システム同定技術により，燃焼温度の未来予測モデルを構築し，運転最適化に貢献しています。
BMI技術では，非侵襲脳波計を用い，ノイズ耐性のある信号解析および分類モデルの構築を進行中で，産業応用を視野に入れた実装技術の確立を目指しています。
実課題に即した産業連携型研究に積極的に取り組み，次世代技術の実現に貢献しています。
提供できる技術 ・応用分野

制御理論の産業応用技術，モーションコントロール技術，システム同定技術，自律移動制御技術，AI技術，自動車制御技術，状態推定技術，脳波インターフェースなどを応用した分野のDX推進に貢献します。
主要な所属学会

IEEE，電気学会，計測自動制御学会，人工知能学会，システム制御情報学会
論文
  • “Adaptive QSMO-Based Sensorless Drive for IPM Motor with NN-Based Transient Position Error Compensation,” Electronics, Vol. 13(15), No. 3085, pp.1-24, 2024.
  • “Enhanced Mobile Robot Odometry with Error Kalman Filtering Incorporating 3D Point Cloud Intensity,” IEEE Access, Vol.12, pp.103676-103686, 2024.
  • “Zero-Power Control Strategy and Dynamics Enhancement for Hybrid Maglev Conveyor Carts,” Electronics, Vol. 13(15), No. 2921, pp.1-15, 2024.
受賞歴
  • 2023年12月　国際会議ICTSS2023 Best paper award, 受賞タイトル： “Object Tracking Algorithm for Person-Following Autonomous Robots,”
  • 2020年11月　31st Int. Invention, Innovation and Technology Exhibition 2020 (ITEX2020) 金メダル受賞，受賞タイトル：”Low Sampling Rate Cutting Machine’s Vibration Inspection via CNN”
  • 2019年4月　ぐんぎんビジネスサポート大賞（努力賞）　受賞，受賞タイトル「災害医療現場で活躍する踏力型エナジーハーベスタの開発」
メディア情報
  • 群馬大学HP（https://www.gunma-u.ac.jp/information/191089)
  • 群馬大学HP（https://www.gunma-u.ac.jp/information/198148）
  • 群馬大学HP（https://www.gunma-u.ac.jp/information/174901）
  • 群馬大学HP（https://www.gunma-u.ac.jp/information/165245）
最終更新日：